Robot连杆行走机构动画

搬运工A

之前谷歌的“大狗”和会空翻的机器人了，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，我就不了解了，不过其中的机械原理其实相对比较简单，大部分都

是一些连杆机构。

下面我们就看看一般都有什么连杆机构适于用于行走的。

1.平行四杆机构










怎么最后快变成车轮子了！

2.切比雪夫连杆机构经常被用于模拟机器人的行走




这步态够优美吧，迈着小碎步就出来了。








这个竟然也是切比雪夫连杆组成的，我怎么没看出来，什么，倒立着就出来了，倒立着好像也挺好看的啊。





3. 克兰连杆机构




没看错吧，横着就出来了，我想静静！对还是切比雪夫好听好看！




4. Jansen 连杆机构

用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析

。









5.波塞利连杆机构

波塞利连杆是第一个真正把旋转运动转化为绝对直线运动的平面连杆机构。




6.瓦特连杆

瓦特连杆是由瓦特发明的，没错就是那个特别流弊改良了蒸汽机的瓦特。在瓦特连杆中，移动的中点自由度被限制，只得做近似直线运动。最早是用在瓦特蒸汽轮机上的，后来也用做汽车的

悬架结构中了。






7.其他模仿行走的机构

lingxing

学习了，不过大狗肯定不是这种结构的，起码四条退都有独立的机构